Die Gründung in Anlehnung an die früher bestehende Landmiliz erfuhr die Bürgerwehr Anfang der dreißiger Jahre. Hervorgegangen aus dem am 14.05.1930 gegründeten Verein zur Erhaltung und Pflege der Bensheimer Mundart "Oald Bensem" und ins Leben gerufen von Joseph Stoll dem 1. Vorsitzenden des Verkehrsvereins Bensheim wurde die historische Gruppe "Bensheimer Bürgerwehr" schnell zur Werbetruppe der Stadt Bensheim. Der erste Auftritt, der damals mit original Steinschloßgewehren und einer aus der Zeit Napoleons stammenden Trommel ausgerüsteten Bürgerwehr, war das 10. Stiftungsfest des Vereins "Alt Weinheim" am 05.07.1931 in Weinheim.
Natürlich existiert auch ein historischer Bezug zur Bürgerwehr. Bensheim, das zum Kurmainzer Oberamt Starkenburg gehörte, kam 1803 zum Großherzogtum Hessen. Nach Inbesitznahme des Oberamtes durch das Großherzogtum erfolgte eine neue Bestandsaufnahme der damals bestehenden "Centkompagnie", die aus der Bürgerschaft der Stadt Bensheim und des Dorfes Fehlheim bestand. "Cent- und Stadthauptmann" war zur dieser Zeit Franz Philipp Meisel.
In einem Bericht an das hessische Ober-Kriegs-Kolleg in Darmstadt meldete das Amt Bensheim am 16. Juni 1808, daß die "Centkompagnie" nur zu Streifzügen, Besetzung der Torwachen und Handhabung der polizeilichen Sicherheit gebraucht würde. 1814 ordnete Großherzog Ludewig I. eine "Allgemeine Landesbewaffnung" an. Alle Männer vom 17. - 60. Lebensjahr wurde zur Landwehr herangezogen. Die "Centkompagnie" war der Vorläufer der jetzigen Bürgerwehr in Bensheim.
Als Uniform trägt die heutige Bürgerwehr, einen blauen Frack mit rotem Schoßfutter, Kragen und Rabatten der dem der ehemaligen Linien-Infantrie Hessen-Darmstadt angepaßt ist. Hinzu kommt ein schwarzer Tschako mit rot/weißem Pompon, weiße Hosen, schwarze Zugstiefel und kurze weiße Gamaschen, weiße Handschuhe und weiße Bandaliere für Säbel und Patronentasche.
Die Wehr ist heute bewaffnet mit der Infantriemuskete (Mod. 1777. aptiert auf Perkusion mit dem Oberndorfer Hahn, Kaliber .69), einem Bajonett und einem Infanteriesäbel nach französischem Muster.
Die Offiziere sind erkenntlich an den auf dem Uniformrock befindlichen Epauletten und am dem weißen Fangschnüren. Sie tragen im Gegensatz zu den Soldaten blaue Hosen. Als Kopfbedeckung dient ein federgeschmückter Zweispitz. Ein Offiziersdegen und eine quastenbesetzte Leibschärpe vervollständigen die Uniform.